解析无人驾驶的各类激光雷达原理和优劣势

  车载CIS 呈现寡头格局，韦尔收购豪威科技一跃成为行业第二。车载CIS（CMOS Image Sensor）是当下主流的车载摄像头图像传感器方案，其中安森美是绝对的车载CIS 龙头，市占率超过六成，豪威科技位列第二，市占率约为20%，索尼和三星作为手机CIS 的龙头，进入车载市场较晚，正在快速切入。国产厂商方面，韦尔股份收购豪威科技后，一跃成为车载CIS 龙头，正在迅速崛起。

  中游模组主要由海外企业主导，国产比例仍然较低。由于车规级摄像头模组的安全性和稳定能力要求更高，模组封装工艺更复杂，在竞争格局方面，主要由海外公司占据主要市场占有率，松下、法雷奥、富士通、大陆、麦格纳等占据市场主要地位，国产方面，舜宇光学、联创电子等为代表的摄像头模组企业正在快速布局车载领域。

  根据安装的地方划分，车载摄像头可大致分为五大类：内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等；依照结构划分，车载摄像头可大致分为单目摄像头、双目摄像头、广角摄像头等。单目摄像头和双目摄像头大多数都用在无人驾驶汽车的前视，视角一般为45 度左右，负责实现FCW、LDW、PCW、TSR、ACC 等功能，而广角摄像头则要用于无人驾驶汽车的后视（后视泊车辅助）、内置（闭眼提醒、DMS）、侧视（盲点检测）、以及环视（全景泊车、LDW）等多个方位多种功能。

  各家整车厂新车型的摄像头搭载数量持续上升。从各家最新发布的车型搭载方案来看，造车新势力的单车搭载摄像头数量平均已超过10 颗。2021 年最新发布的蔚来ET7 共搭载了11 颗摄像头，小鹏计划于2022 年量产的G9 车型预计将搭载12 颗摄像头，极氪001 更是搭载了15 颗摄像头，各家车企不断增加前视、环视、后视和内视等各方位的摄像头，为了高阶辅助驾驶的落地创造了坚实的基础。

  特斯拉Model 3 的感知系统包括了8 个摄像头+12 个超声波雷达+1 个毫米波雷达。该感知系统能实现在250 米半径内提供360 度的视野，可以在一定距离内探测软硬物体，而且精度几乎是以前系统的两倍。包括1 个前视窄视野长焦摄像头（FOV 25 度、最大测距250 米），1 个前视主视野中焦摄像头（FOV50 度、最大测距150 米），1 个前视宽视野广角摄像头（FOV 150 度、最大测距60 米），2 个侧方前视摄像头（最大测距80 米）、2 个侧方后视摄像头（最大测距100 米）和1 个后视摄像头（最大测距50 米）。

  Mobileye 的纯摄像头ADAS 解决方案包括了12 颗摄像头的子系统。在CES 2020上，Mobileye 也发布12 个摄像头组成的纯摄像头解决方案，包括2 颗前视摄像头（FOV 120 度），一颗前视窄视野长焦摄像头（FOV 28 度），1 颗后视摄像头（FOV 60 度），4 颗侧视摄像头（FOV 100 度），4 颗停车辅助摄像头，1 颗DMS 内视摄像头。

  单车搭载摄像头数量持续增加，预计到23 年有望超过平均每台车3 颗。根据佐思汽研数据，2021Q1 中国乘用车市场车载摄像头的总安装量为922.3 万颗，同比增长95.3%，2021Q1 单车的摄像头安装量从2020Q1 的1.559 颗提升至1.779 颗，市场对车载摄像头的需求量持续增加。根据Yole 预测，2018 年全球汽车平均每台搭载摄像头的数量为1.7 颗，预计到2023 年有望增加单车3 颗左右，CAGR 达12%。而对于高端车的搭载情况，根据Yole 数据显示，高端车型的单车摄像头搭载数量从2014 年的5 颗提升到2020 年的8 颗，预计到2024年将超过11 颗。

  此外，根据不同等级自动驾驶的要求，为了实现更准确的识别效果，每一类摄像头会搭载不同焦段2-3 只。L1 或2 级的车辆主要以安装倒车或环视摄像头为主，单车摄像头数量约在3-5 颗左右；L3 级车辆还会安装前视摄像头，单车摄像头数量约在8 颗左右；L4/5 级车辆基本会囊括各种类型的摄像头，单车摄像头数量约在10-20 颗左右。

  各类型车载摄像头快速上车，渗透率不断提升。19-20 年我国后视摄像头渗透率占比最高为50%，前视摄像头渗透率30%、侧视摄像头渗透率22%，内置摄像头渗透率7%，仍然有很大的渗透空间。随着IACC、HWA、HWP 等各类高级ADAS 功能落地，各种摄像头的需求量也在不断上升，驾驶员注意力监测需求上升，DMS 摄像头也在快速上车。根据佐思汽研的数据，2021Q1 中国乘用车市场DMS 安装量同比增长554.5%，是各类车载摄像头中增速最快的，此外环视摄像头同比增速120.8%，前视摄像头同比增速103.0%，行车记录仪同比增速102.2%，后视摄像头同比增速60.6%，各类车载摄像头安装量快速提升。

  特斯拉剥离计算功能，摄像头BOM 成本下降六成。以宝马X5 采用的采孚三目前视摄像头和特斯拉在Model 3 中所使用的三目前视摄像头进行成本比较。宝马X5 中的采孚S-Cam4 三目前视摄像头是由豪威（OmniVision）的CMOS 图像传感器实现图像采集，Mobileye 的EyeQ4 实现视觉处理。而特斯拉在Model3 中所使用的三目前视摄像头， 其摄像头模块是基于安森美（ OnSemiconductor）120 万像素的CMOS图像处理器，并没有安装计算功能模块，图像处理功能则由Autopilot 来实现。

  根据SystemPlus 测算，特斯拉Model 3 的三目前视摄像头的BOM 成本65 美金左右，而采孚ZF S-Cam4 三目前视摄像头的BOM 成本在165 美金左右，特斯拉在剥离了计算功能后，摄像头BOM 成本下降了约六成。

  EEA 架构的集中化会促使算力集中化，进而加速传感器的硬件简化。以特斯拉为例，Model 3 的电子电气架构已经进入准中央架构阶段，由中央计算模块（CCM）、左车身控制模块（BCMLH）、右车身控制模块（BCMRH）三个部分组成，特斯拉的准中央E/E 架构已带来了线束革命，Model S/Model X 整车线 整车线 公里，Model Y 进一步缩短到1 公里左右，特斯拉最终的计划是将线 米。整个架构的不断集中化，也带动了整个控制和算力的集中化，也避免了过往各ECU之间的算力冗余，进一步简化边缘端传感器，从而带动边缘段硬件成本的进一步下探。

  驾驶员监测系统（DMS，Driver Monitor System）是指驾驶员行驶过程中，全天候监测驾驶员的疲劳状态、危险驾驶行为的信息技术系统。在发现驾驶员出现疲劳、打哈欠、眯眼睛及其他错误驾驶状态后，DMS 系统将会对此类行为进行及时的分析，并进行语音灯光提示，起到警示驾驶员，纠正错误驾驶行为的作用。DMS 一般分为主动式DMS 和被动式DMS。被动式DMS 基于方向盘转向和行驶轨迹特征来判断驾驶员状态。主动式DMS 一般基于摄像头和近红外技术，从眼睑闭合、眨眼、凝视方向、打哈欠和头部运动等，检测驾驶员状态。

  主动DMS 系统从18 年开始逐渐放量，21 年1-9 月DMS 销量同比增长244%。自2006 年起，雷克萨斯LS 460 首次配备主动DMS，随着近年来一系列的安全事故大大提高了DMS 在自动辅助驾驶系统尤其是L2/L3 功能上的的重要性。从2018 年开始，随着L2 和L3 系统逐渐量产，主动式DMS 系统开始放量。根据佐思汽研数据， 2019 年在中国主动DMS 系统的乘用车新车安装量为1.02万套，同比增长174%。2021 年1-9 月中国乘用车新车的DMS 系统销量25.15万套，同比增长244%，其中合资占比6%，本土占比94%，排名靠前的品牌有长安、小鹏、哈弗、宝马、蔚来等。2021 年中国DMS 爆发增长主要原因是本土品牌增加了装配车型力度。2021 年新上市车型DMS 装配量9.67 万辆，占整体装配量比例38%。

  大部分Tier1 已推出DMS 完整解决方案，包括法雷奥、博世、大陆、电装、现代摩比斯、伟世通、维宁尔等。在中国企业中，百度、商汤科技、中科创达、经纬恒润等公司的DMS 产品也已落地在各个品牌车型上。

  DMS 的核心功能是监测驾驶员的疲劳和注意力分散程度。但是基于更多的传感器，视觉+红外摄像头，甚至毫米波雷达，能轻松实现更多的功能，譬如人脸识别、年龄性别估计、情绪估计、安全带检测、姿势位置、遗忘检测、座舱异常情况检测、幼儿检测等。通过人脸、性别和表情的识别, 实现身份认证，以及更丰富的人车交互。目前DMS 的应用仅停留在预警阶段，而一旦与ADAS/AD 系统结合，还可以实现个性化车身控制等功能。

  空间测算：预计到2025 年全球市场规模近1200 亿元，CAGR 22%

  随着高阶辅助驾驶功能渗透率的不断提升，平均单车摄像头的数量也在不断提升。对于L2.5 和L3 级的单车而言，平均车载摄像头有望从6-7 颗提升到2030年的10 颗。随着ADAS 摄像头和高清摄像头的渗透率逐渐提升，将会带动单车摄像头价值量的不断提升。根据我们测算，预计到2025 年全球车载摄像头市场规模将达1178 亿元，复合增长率21.9%，全球车载摄像头的搭载量有望突破2.45 亿颗，复合增长率19.2%。在中国市场方面，预计到2025 年，中国车载摄像头市场规模将达到457 亿元，车载摄像头搭载量有望突破9600 万颗。

  上一篇：软件定义汽车时代的行业挑战 Simulink开发面向服务的架构(SOA)

  充满活力的比利时布鲁塞尔市中心，在未来13个月内，一辆雷克萨斯LS将重复完成固定的循环测试。 据外媒报道，丰田汽车欧洲公司（TME）宣布，将在欧洲的公共道路上测试自动驾驶（AD）汽车。在封闭道路上成功进行模拟和试验之后，丰田汽车欧洲公司将把内部研发的AD系统应用到真实的城市环境中：充满活力的比利时布鲁塞尔市中心，在未来13个月内，一辆雷克萨斯LS将重复完成固定的循环测试。 该款雷克萨斯LS是一款常规系列量产车型，将会在普遍、开阔的道路上行驶，唯一的不同是该车车顶安装了一个传感器包，包括激光雷达、雷达、摄像头和高精度定位系统。在车内，安全驾驶员可随时干预和接管自动驾驶车辆控制系统，同时会有一名操作员监控整个系统。在经过数个月

  智能汽车作为中国汽车工业抢占制高点、引领全世界汽车产业的新机遇，在近两年随着国家多项支持政策的陆续出台，及整车厂、零部件企业和科技公司的布局力度不断加大，正迅速摆脱过去只能在封闭测试场的“秀肌肉”的桎梏，进入普通大众的视线日，无人驾驶初创公司小马智行（Pony.ai）宣布在广州南沙开始进行常态化试运营，实现国内无人车公司首次面向公众展开无人车试运营。次日，百度系自动驾驶初创公司景驰科技在广州生物岛召开无人驾驶常态化试运营启动仪式，宣布广大市民即日起可预约试乘其L4级无人驾驶汽车……虽然这两家公司试运营规模都不大，但在国内自动驾驶领域依旧泛起了不小的涟漪，让更多的企业起了加快研发步伐、抢占自动驾驶赛道之心，推

  4月18日，亮道智能侧向补盲激光雷达LDSatellite®首次亮相车展，并全方位展示了前向+补盲激光雷达的多种配置方案、配套感知算法和数据闭环产品服务等，系列车载激光雷达感知系统量产解决方案，可有效助力智能驾驶感知功能迭代，帮助用户提升智能驾驶车辆的驾乘体验。 软硬一体，打造高性价比完整车载激光雷达系统 激光雷达作为一个完整的感知系统，除了硬件产品要符合车规的各项测试指标要求，其感知能力也是重要的一环。本次车展上，亮道智能侧向补盲激光雷达硬件与不同配置方案迎来车展首秀，同时展示了自研AI感知算法。 亮道侧向补盲激光雷达LDSatellite®是国内首款车规级纯固态侧向补盲激光雷达。产品采用芯片化设计

  首秀车展 /

  据外国媒体报道，近日，汽车制造商 沃尔沃 汽车（Volvo Cars）表示，为了促进道路安全，未来的 无人驾驶 汽车可能会通过直观的声音和闪烁的灯光等人性化模式，与周围的行人和骑行者交流。 沃尔沃360C；图片来源：沃尔沃汽车 沃尔沃汽车表示，其设计方案不只是依赖汽车技术来避开障碍物，还能够通过各种外部声音、灯光，甚至微妙的动作来向附近的人发出警告。目前，沃尔沃正在其于2018年推出的360c无人驾驶概念车上研发该系统，该概念车成为了测试安全交流技术等创新系统的平台。 现在，物流从业人士对于现有平台上的类似安全工具已经很熟悉了，例如，卡车倒车时会发出警告哔哔声，或者仓库中有人走在叉车通行的通道上时，叉车会利用前大灯警告行

  安全性 /

  全无人驾驶一直是汽车圈津津乐道的一个线G技术商用化，全无人驾驶的落地貌似离我们仅一步之遥。今年6月份，滴滴出行在上海首次向公众开放无人驾驶服务，更是刺激了一大批全无人驾驶爱好者的神经，大肆的媒体宣传及称赞，坚定了大家对全无人驾驶技术落地的信心。 全自动驾驶，顾名思义就是仅依靠车辆配置的硬件设备及控制软件实现车辆载人无固定使用场景从一个目标点自动行驶到另一个目标点。在如今的日常生活中，已经随处可见类似设备的布设，在工业园、学校、医院等固定场所，经常可以看见无人配送车工作，很多人称之为“全无人驾驶”，可是这真的就是“全无人驾驶”吗?前面所说的全无人驾驶，在这个场景下有几个方面依旧没有实现，那就是“无固定场景”及“载人”

  丰田研究院高级研发公司（Toyota Research Institute-Advanced Development ，简称 TRI-AD）与 NVIDIA 宣布在自动驾驶车辆的开发、训练和验证方面展开全新合作。 该合作伙伴关系基于与丰田的持续发展关系，丰田早前就已经在使用 NVIDIA DRIVE AGX Xavier™ AV 计算机。此外，NVIDIA 团队与日本丰田研究院高级研发公司（TRI-AD）、美国丰田研究院（TRI）之间密切的发展也为本次合作伙伴关系的建立奠定了基础。广泛的 合作涵盖以下方面： 使用 NVIDIA GPU 的 AI 计算基础设施 使用 NVIDIA DRIVE Constellatio

  据路透社报道，Uber首席科学家拉克尔·乌尔塔森（Raquel Urtasun）本周一表示，公司相信无人驾驶汽车大规模应用还要等很长一段时间，不过新技术的确能拯救生命。 乌尔塔森是Uber Advanced Technologies集团的首席科学家，领导位于多伦多的部门。今年晚些时候，Uber准备上市，旗下无人驾驶汽车部门吸引了大家的注意。2018年，不计税项、折旧和另外的费用，Uber亏损18亿美元，无人驾驶扩大了亏损。 尽管如此，一些人仍然认为，从长远看，向无人驾驶成功过渡对Uber来说至关重要。 2017年，Uber在多伦多设立Uber Advanced Technologies，任命乌尔塔森担任主管。去年Uber

  过去 20 年中，车载通讯系统一直是汽车基本的安全通信和交通管理方式，但现在新款传感器逐渐开始普及，为车主换来了更棒的连接和更安全的驾驶体验。汽车用上无线通讯技术后，应用开始支撑基本安全、交通效率和互联网接入等功能，车辆在 V2V 模式和 V2I 模式下实现了直接通信。同时，连接还成了无人驾驶车辆集成大量传感器的自然补充。 由于自动化水平的不同，市场上的无人驾驶车辆也各不相同。有些车辆虽然有无人驾驶功能，但驾驶员却要全程紧握方向盘；但另一个极端的无人驾驶，是没有方向盘。在这两种极端情况之间，驾驶员可以再一次进行选择是否介入。 举例来说，无人驾驶程度较低的汽车，只会在危险时刻提醒驾驶员潜在碰撞将要发生，而无人驾驶程度较高的汽车，则会自

  有朋友最近有空，想和坛子里朋友一起，做些实用性强的开源项目。但是苦于没找到好的合适项目。希望我们大家头脑风暴一下，多给提提建议，最后确定了，可以一起做做。求建议：想要做点儿实用性强的开源项目！智能家居实用性比较强，可惜搞了好多次了都不太成功！手持式逻辑分析仪，4-8通道，20-40M左右，就当小工具用！手持示波器+频谱分析仪（不要做的性能多好，只是为了时域和频域对信号的检测）支持!!!!!!!!!!!!!!!!!嘿嘿不错期待更多建议支持！！电

  smb345谁知道这是哪家的charger芯片，有相关手册么求助一份！！smb345charger求助charger芯片是指充电器芯片？俺有点愚钝，搞不清这些中文里面夹杂着英文国产小厂的芯片，不用也罢qwqwqw2088发表于2015-10-1521:16charger芯片是指充电器芯片？俺有点愚钝，搞不清这些中文里面夹杂着英文国产小厂的芯片，不用也罢 就是充电芯片，你知道这是哪家公司的么？入行时间段没听过这家的！

  和大家一起分享学习资料，让每一个人的学习资源丰富起来！系统控制说明文档是什么系统啊？TIStellaris单片机的回复沙发zhaojun_xf的帖子不错，正在学习TIStellaris。周立功网站上资料是比较多的

  关于SSDTHOOK后通过事件通知应用程序问题HOOKSSDT应该没问题通过DbgPrint在自己的函数中显示被HOOK的信息一切正常但是通过事件通知应用程序时却有时会蓝屏驱动:在列程序IRP_MJ_WRITE中通过RtlCopyMemory(&hEventApp,Irp-AssociatedIrp.SystemBuffer,4);ObReferenceObjectByHandle(hEventApp,EVENT_MODIFY_STATE,*ExEventObjectT

  我用udhcpd做为server端来分配ip,请问udhcpd对保留地址怎么样处理,是写入udhcpd.leases中吗?如果是以什么样的格式写入.如果不是该怎么样处理?udhcpd分配ip时怎么样处理保留ip我用udhcpd做为server端来分配ip,请问udhcpd对保留地址怎么样处理,是写入udhcpd.leases中吗?如果是以什么样的格式写入.如果不是该怎么样处理?也就是如何按照硬件地址来固定的分配这些保留IP地址.问题已解决.为什么我的dhcp

  我想问问大家，这个电路图的输入输出关系，那个U15怎么理解关于运算放大器的电路问题【那个U15怎么理解】U15已经标注了型号，是AZ431。这是一种并联式三端稳压器，其1脚总保持2.5V。【我想问问大家，这个电路图的输入输出关系】电路不全，R76上端接到哪里去了？先搞懂U15是干嘛的就明白了，著名的2.5V基准源芯片431 图没有给全，提问题还想保留点什么，让大家猜，看出来应该是给双运放LM358的反相端提供2.5V基准源，与正相端输入信号进行比较差

  中MATLAB和ROS的结合

  关键技术与应用算法

  技术

  直播回放：无人驾驶和AI的起点——毫米波雷达与3D ToF 解决方案

  直播回放: Keysight World Tech Day 2023 - 汽车无人驾驶与新能源

  有奖直播 瑞萨新一代视觉 AI MPU 处理器 RZ/V2H：高算力、低功耗、实时控制

  超级高铁技术是一种十分新潮的交通概念，它有望以其高速、低压系统重新定义移动出行的未来。超级高铁的核心是在密封管网络中，乘客舱在磁悬 ...

  用RISC-V做GPU则不同，很多人都在尝试利用开源方式弥补GPU生态不足，同时通过开源方式为国产GPU提供开源知识产权保护。...

  Toradex推出公司首款Aquila系列模块系统（SoM），采用AM69 SoC，具有较小的外观尺寸和坚固耐用的约 400 引脚板对板连接器，面向医疗、工 ...

  音视频转换器怎样接电视将音视频转换器与电视连接的方法取决于音视频转换器和电视的接口类型。以下是一些常见的连接方法：1 HD ...

  冰箱慢慢的变成了目前很多中国家庭必备的家用电器之一。随着时下人们的不一样的需求，电冰箱的样式在多样化，功能也慢慢的变丰富。当然。电冰箱的 ...

  站点相关：嵌入式处理器嵌入式操作系统开发相关FPGA/DSP总线与接口数据处理消费电子工业电子汽车电子其他技术存储技术综合资讯论坛电子百科